模型制作与设计

大家一起做模型

　　今天，作文班开展了有趣的活动体验课——冰棒模型。

　　老师把我们六个人合成一个小组，给了我们两大捆冰棒棍、一瓶胶水和一卷双面胶。

　　拿到材料的我们马上动手操作，每个人都抓起一把冰棒棍，开始各做各的。由于我们意见不同，几乎没有办法将做的东西拼在一起，怪不得说“万事开头难”。

　　经过沟通交流，大家决定合作搭建一栋房子。但是问题又来了，其他人都已经做好了自己的作品了，一个人做了地板，胡恒赫做了楼层，徐逸卓做了烤架，组长也已经做好了一个楼层，而我还是两手控控。在百般无奈之下，我灵光一闪，想到了课堂上刚看的视频中的风车模型，于是把两根冰棒棍交叉粘在一起也做了一个风车。结果老师很欣赏我做的这个风车，这使我信心倍增！最后大家把各自做好的房子部件拼到一起，把楼层和风车放在地板上，把烤架当做屋顶，再立上个牌子，写上“欢迎来到度假天堂”。不一会儿，我们小组的模型就完成了，大家看着这个别具一格的房子都开心地笑了。

　　看来只要懂得随机应变，坏事也能变好事！

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建筑模型的制作方法

　　摘要：

　　小学生建筑模型制作活动是小学科技活动的重要项目，开展这项活动，有利于提高学生动手能力，开拓学生视野，培养各种能力。同时能激励学生从小爱科学、学科学、用科学，养成良好的科学态度，立志为我国的科技事业作贡献。如何指导小学生开展好建筑模型制作活动是科技辅导老师的必修课。建筑模型是一种以三维的立体形式，采用纸、木材、塑料等多种材料，包括采用现代新颖的高科技材料，利用电脑机械和手工技术，形象具体的表现出建筑设计思想和效果的模型。少年儿童个个都喜欢搭积木、做沙垒，这是他们对建筑模型的最早了解和对建筑模型科技活动的启蒙学习。青少年建筑模型活动是一项综合性和创造性的实践活动，对促进青少年各种能力的发展起到了明显的作用。小学生要做建筑模型要从基础做起，学会使用简单的工具和材料，进行一般的规划方法，掌握基本的制作技巧，为以后更好的发展打下基础。

　　关键词：

　　建筑模型小学生工具步骤草坪湖泊制作技巧

　　小学生建筑模型制作活动是小学科技活动的重要项目，开展这项活动，有利于提高学生动手能力，开拓学生视野，培养各种能力。同时能激励学生从小爱科学、学科学、用科学，养成良好的科学态度，立志为我国的科技事业作贡献。如何指导小学生制作建筑模型呢？本人就几年来在指导我校学生的建筑模型制作活动谈谈自己的感想：

　　一、制作前的准备工作：

　　工具准备：

　　在指导学生制作前需要准备一些常用工具和材料：

　　剪刀：用于剪裁ABS塑料板、薄卡纸、金属片、粘胶带等。厚物体可用端头剪刀（铁皮剪刀）。

　　钢尺：既可量尺寸，又可作为切割有机玻璃纸张等材料的靠尺。

　　美工刀：切割KT板、纸板，使用时特别要注意不要将刀片部分露出太多，以免危险。锉刀：对塑料件等材料做精细修整时使用。

　　镊子：在场景类模型中可用于夹取建筑小品等物件，一保证周边不受影响。砂纸等等。

　　相关知识学习激发兴趣：

　　制作一种模型前，我都要给学生介绍，或者让学生自己去查阅了解有关这个模型的相关知识，比如，《田园城市》的制作之前，我先给学生看一些城市风光片，感受我们城市的美。《羌寨风光》的制作前，让学生先了解羌族优秀的文化遗产，感受我国多民族的风貌等等。

　　再通过模型制作活动使已经学过的知识得到加深和理解，对于还没有学习到的知识，会引起小学生强烈的求知欲，扩大视野，为今后的学习打下良好的基础。有利于培养小学生各种能力，发展智力。

　　二、按步骤制作培养能力

　　1、规划布局

　　小学生在着手制作模型时，喜欢不按步骤，心中还没有设计规划好就开始做自己喜欢的部件，容易导致做一部分后才发现这里也没有做好，那里也不如意，再想做做改进。但有时再做改动时已经晚了，使整体效果受到影响。一般情况下，先做出建筑用的场地模型，山川河湖的规划，路道的安排等等。模型的制作者也必须清楚地形高差，景观印象等，通过大脑进行计划立意处理，然后再多作几次研究分析，就可以着手制作模型了。

　　2、基本建筑体的制作

　　底座与建筑场地制作（单体建筑）

　　规划好后，就可着手做模型了，一般习惯先做模型底座与基地（单体建筑）。在进行这部分制作时，需要用小刀和砂纸对部分物件进行修整打平，才有利于进行粘接。粘接时大多使用胶水（502胶），因此尤其特别注意先对学生介绍胶水的正确使用方法，胶水不能用得过多，过多即浪费胶水，又容易产生胶垢反而粘不好，还难看。太少又容易出现粘不牢的现象。所以正确的用胶水是必须的制作技能之一。如果建筑场地是平坦的，则制作模型也简单易行。若场地高低不平，且表现要求上也有周围邻近的建筑物，则依测量方法的不同，模型的制作方法也有相应的区别。尤其是针对复杂地形和城市规划等大场地时，常常是先将地形模型事先做成，一边看着模型一边进行方案设计的情况较多，因而必须在地形模型的制作上多下些功夫，但也不需把地形做的过细。

　　卡纸模型制作

　　卡纸是最常用模型材料，你可以根据你的需要选择不同的卡纸，如：白卡，灰卡，色卡。单层白卡通常用来做草模，双层白卡一般用来做正模，灰卡可以用来表现素混凝土的材质，色卡则用来表现不同饰面。表现混凝土的办法也很多，除了灰卡纸，还可选用软质木板所具有的粗糙特性，上色，制成纹理粗糙的模型，来表现平面的混凝土；也可用泡沫苯乙烯的板面上所固有的粗糙麻面，来表现混凝土；此外，还有一些象树皮和胶合板等，其表面看上去像混凝土的材料，均可用来表现混凝土。说到用卡纸做模型要想做得比较好看，一是墙与墙的交接，一般我们都直接把墙垂直粘在一起，那样外立面会看到其中一片墙，所以，在粘和之前，先把两片墙要粘合的地方切成45度，你可以用界刀直接切出45度角，大概就可以了，你也可以用45度切割器（图一上那个大大的，红红的），那样交接缝会好看很多。二是切圆，切弧线时，我比较喜欢逆时针来切，用拇指，食指，中指夹刀，以小指做支点，切的时候刀绕小指指尖旋转，用无名指控制刀锋走向，就可切出比较圆滑的弧线。

　　木板模型制作

　　灵活运用轻木料木材所具有的柔软而粗糙的才质质感及加工方便的特点，可以做出各种不同的表现效果来。切割薄而细的软木材坂料时，要尽可能使用薄形刀具，细小的软木在切割时，应使用安全刀片的刃口精心切下，切割范围很小时，应在木材下面帖上一层赛路硌透明纸带，这样可以增加其强度，是切割不受影响。不过要注意的是垂直于木纹切割时不要太用力，否则很容易切坏。

　　3、水面草地山地的制作

　　水面

　　水面湖泊的制作一般使用蓝色纸张粘在背板来制作，如果水面不大，则可用简单着色法处理。

　　草地制作

　　如果面积不大，可以选用色纸，面积稍大可以选用草皮或草屑，用草皮，直接沾在基地表面即可，如果用草屑，就要事先在基地表面涂一层白乳胶，然后再把草屑均匀洒在有草的地方，等乳胶干了即可。如果是表现整个大规模区域的较大型模型，则需要根据地形切割一块表现大片植被的材料，然后着色，干后涂一层薄薄的粘帖剂，在洒上形成地面的材料和彩色粉末，之后，再栽上一些用灌木丛做得小树堆，然后，可利用细锯末创造出一种像草丛的机理。

　　4、整体协调

　　整体协调是指对模型细节的处理，比如绿化带、小树、灯，和其他小型场地的设置等等，是建筑模型成为一个完整的整体模型，科学、美观大方。培养学生的审美能力。

　　三、小竞赛活动

　　通过开展竞赛，可以让学生对自己的作品进行比较和自我评价，增强学生的成就感，培养自信心。吸引更多的学生参加这项制作活动。同时，经过一定的制作实践，可以鼓励小学生自己设计，自己收集资料，独立完成制作，以培养创造型人才。

制作空模

　　当我还是一个天真无知的孩童时，我对这个世界充满了好奇，有时竟会提出一些幼稚可笑的问题，直到我上了小学才结我那幼稚可笑又无目标的“旅行”。

　　那是一个万里无云的上午，妈妈从街上回来，买了一个科学计算机，妈妈随手把它放在桌上便算了起来，我被那声音吸引住了，便等待着妈妈的离去，我也好尝试一下这个其妙的东西，终于黄天不负有心人——妈妈走了，我便一个箭步似的冲上去，拿起那个奇妙的小东西，便叭叭叭的乱按起来，可怎么没有刚才的那种声音了呢？正在我百思不得其解的时候，妈妈走了过来，看着我那丈二和尚摸不着头脑的样子，便笑着问我为什么这样，我便把事情的来胧去脉告诉了妈妈，妈妈笑了，便把这个计算机的作用告诉了我，顿时，我才恍然大悟，我以最快的速度按了开关键，那种声音又出现在了我的耳边，我高兴的欢呼起来，从那以后，我的脑袋瓜里充满了疑问，为什么计算机会以那么快的速度而且算出正确的结果，为什么又会发出那么美妙的声音呢？为什么……

　　自从我上了小学以后，才渐渐的明白了这些为什么，也是从那时起，我对科学产生了浓厚的兴趣，同时也迷上了科学，在以后的生活中，我脑海里充满了奇思妙想，喜欢怀疑成了我的特点，喜欢提问成了我的个性，凡事喜欢打破沙锅问到底。也正因为这样它促使着我奋发向上，促使着我走向美好的未来，激励着我去解开所有的疑问。

　　今天朋友们都说我是一个聪明、好学、好问的人，将来可能有一份很好的工作吧！听到这些话，我非常的自豪，也非常的高兴，我想我以后也会继续像这样。

我是小小模型师 写手工制作

　　“乳白胶快给我！”“材料不够呀！”“我在做什么？”咦，发生了什么？哦，我们正在用冰棒棍做创意模型呢。

　　活动开始之前，大家都很兴奋，满脸的期待。

　　老师把材料发了下来，冰棒棍五颜六色且形状各异，竟然还有可以拼接的，同学们眼睛似乎泛起了亮光。我们先让王梓诺给我们示范乳白胶该怎么使用，活动正式开始。我可以做什么呢？相框不行，太平凡了；笔筒，不行，材料不够。我苦思冥想了一会儿，最后决定做一个平面屋子。

　　我往旁边一看，呀！同学们都快完工了，于是我赶紧动手做了起来。我先把一根大冰棒剪断，做成一两个框架，接着把它们与主板粘合在一起。我再做了个正方形作为屋子的外层，之后我又粘了几个小板当屋檐，最后还做了个长长的烟囱，就这样一个小屋就做好了。看着小屋，我不禁感慨，做这个看似简单，但操作起来却很难呀。这时我这组有人灰心丧气的，我连忙鼓励他说：“宝剑锋从磨砺出，梅花香自苦寒来，只要你坚持就会成功的。”

　　从这次制作中，我对“梅花香自苦寒来”这句话的感悟更深刻了。

关于制作模型的作文

　　周一下午，我们班有一节科学课。学校有许多研究材料，同学们就把材料搬下来，开始了又一次实践操作。

　　经过一番讨论，组长为组员分配任务，大家忙活起来啦！根据科学书的提示，选出合适的材料工具，用白乳胶将两根车梁黏在底板两侧，将两根圆木条分别插入两个带孔的木块，并用白乳胶将其粘在底板上，用泡棉胶将电池盒粘在底板上，用螺丝分别固定台针插座和电池底座，用泡棉胶将太阳能电池板粘在木块上，在电机上穿入小号皮带轮，并按颜色接好导线，在底板缺口处套上皮带和皮筋，并用铁轴穿过，然后安装后车轮。

　　终于组装完成了，它的外形有些古怪。乍一看就有点像一个小型的大棚车，只要让它在太阳下，太阳能板就可以发电，车子就可以跑了。我迫不及待地把它带到操场上，阳光洒满了整个校园。我选了一个合适的角度，把它放在地上，柔和的阳光射在太阳能板上，轮子稍稍动了几下，紧接着又转了几圈，然后越转越快。终于，它可以在地上行驶了！

　　过了一会儿，它的底部一个非常细小的地方有些松动，我没有管它，想不到不久后，竟然因为这一个小细节，让车子翻车了，底部被重重摔了一下，全部都松散开了，唉！没办法，只得重新组装了，我真后悔当初没有把这个黏紧！

　　通过半个小时的努力，终于又把车子组装好了。我们小心翼翼地把它拿到操场上，放到阳光充足的地方，它又动起来了，这次比上次速度还要快，还能在不太平坦的路上行驶。它从这边开向那边，又从那边开过来，我们都争着玩这个惹人喜爱的月球车。通过较长时间的辛苦努力，小组之间的互相鼓励，遇到困难想办法解决，有了这个小成就，心里真是开心！

　　在制作中，我不仅找到了乐趣，还得到了一些启示：在生活中，做事一定要考虑周全，小心谨慎，不放过一点小漏洞，不然可能会酿成大错。遇到困难不退缩，只要你有解决问题的决心、恒心，就一定能成功。

　　月球车是一项伟大发明，它给人类探索月球带来了方便，科学家在发明过程中肯定很快乐。在生活中，也许有些问题让你皱起眉头，但只要你想办法解决，你的眉头一定会舒展开来，那种喜悦和惬意是无法形容的！

　　如果我能发明一种让几千只同样的昆虫，同时安全脱皮，那我爸爸一定很高兴，因为那样能给我家带来很多收入，也能帮助困难群众脱贫致富。

我是小小模型师手工制作

　　“这个帐篷真好笑呀！”李佳阳同学端着他制作的冰棍帐篷，正笑得合不拢嘴，这是怎么回事呢

　　原来这是一节综合实践课——冰棒变形记，大家的心情无比激动。叶老师拿来冰棒棍、双面胶、白胶等材料，活动正式开始。

　　材料发到手上，我便立马开始构思，突然唐子琪说：“不如我们做个树屋吧。”我们的意见不谋而合，一场“树屋之旅”即将开启。我们每个人都负责不同的部分：我拿了好多白色的冰棒棍做屋顶，唐子琪做门，张梓涵和江仲权做墙，只有周宜鹏在一旁游手好闲。

　　时间一分一秒地流逝，中途老师提示我们只剩下十分钟了，我们急得赶紧拿起各自做好的墙和门拼接起来，可任凭我们怎么努力，它们始终不能粘合在一起。这可怎么办呢？思考了几分钟后才想到解决办法，真是有惊无险。屋顶与房子不匹配，我们决定不要屋顶，可是这样一点特色都没有。这时，周宜鹏找到了一个风车，我们就急忙地把它拼在了上面，就这样，我们的树屋终于做好了！

　　其他同学也忙得不亦乐乎，只见夏家俊那一组的模型变成了废墟，王萱那一组至今还未完工。方子伟那一组做的是帐篷，但只要轻轻一吹帐篷就立马四分五裂，真是弱不禁风啊！

　　这一节实践课让我明白团结友爱的重要性，真是小活动大智慧啊！

我是小小模型师模型制作

　　作文班开展了有趣的模型制作比赛，你想来看看吗

　　“同学们，今天我们作文班要开展‘我是小小模型师’的活动哦！”叶老师兴高采烈地说道。话音刚落，教室里便沸腾起来了。瞧！有的同学在座位上手舞足蹈，有的站起来上蹦下跳。大家都笑得合不拢嘴，欢声笑语打破了教室原有的宁静。

　　紧接着，叶老师将冰棍棒、气球、水彩笔等材料分发给每个小组，拿到材料后大家都安静地思考该如何制作。

　　开始动手了，我们小组决定做一个房子。张艺馨负责做地面，我和余春里负责做屋顶和楼层，而李连桥呢，他负责做风车和大门。刚开始做的时候听见“砰”的一声，“哎呀妈呀，吓死我了！”一打听才知道原来是李连桥在那儿吹气球，结果气球爆炸了。唉，这就是他不好好工作的后果呀！

　　天哪！再过十分钟就要交作品了！这时，房子的外形已基本完成，就只剩下最后的装饰环节了。我迅速拿起一个小气球，把它吹成鸡蛋大小，又在气球上画了一个笑脸，真是可爱极了！最后我把它粘在风车上，我们组的作品便大功告成了！

　　这次模型活动真是太有趣了！希望作文班以后多开展一些这样的活动！

小屋模型 制作模型作文

　　早上妈妈带我来成章写作文，一进作文班，老师便神秘地对我们说：“今天用冰棒棍制作你们喜欢的模型……”还没等老师说完，同学们就兴高采烈地欢呼起来。老师给我们观赏了别人的制作成品，最让我们惊讶的是用冰棒棍制作的多米诺轨道，它可以瞬间复原，真是厉害极了。

　　活动开始了，老师先把冰棍发给了我们，让我们自己动手操作。我趴在桌子上苦思冥想，突然我灵机一动，对啦！我可以做一栋小房子，说干就干！我用三根木棍做房子的屋顶，再用六根木棍拼合在一起做房子的身体，最后搭配上一扇小门，我这个房子就完成了，我看了看我的房子，脸上露出了满意的笑容，房子好像在对我说：“谢谢你主人，把我打扮得这么漂亮。”

　　这真是一次有趣的活动课，我真希望以后能多开展类似的活动啊！

制作模型

　　星期我的一节科学课上，科学老师个哦我们小组布置了了一项作业：做一个宇宙模型，我们决定没人做一个，倒是看谁做得好，我心想：做模型，简单！

　　我一回到家，便开始想：做那种宇宙模型呢？忽然我想起科学书上的一个宇宙模型，我便动身去找支撑，把家里饭了底朝天，我想到了筷子，我从筷笼里拿出一双筷子，准备去。记着要买筷子呦，妈妈笑着说：好的，啊，好恐怖呀。

　　我拿着筷子，找到钉子，一阵敲打后筷子裂了···我寻思着，一会儿粘上把！我拿来细线，打了一个又一个的结，穿在筷之上，拉了有拉，扯了又扯，最后，托环了，我又重新穿好，用胶带把裂缝粘好，该考虑的就是如何立稳筷子了，最终，我用以前装铅笔的盒子，做了两个正方形。

　　接下来就开始考虑星星了，我找了一个上学期不用的本子，在上面分别划出，太阳，水星，火星，金星地球、木星、土星、天王星和和海王星。最后用剪刀剪下来，在拴到线上就行了。

　　我废了千辛万苦，终于把世界上最简陋的模型给做了出来，虽然简陋，但也不错。

结构设计与模型制作

　　大作业

　　成绩:

　　作品名称：仿人双足行走下肢机构

　　制作人：

　　班级：

　　学号：

　　大学

　　2011年10月

　　目录

　　一.设计来源

　　二.设计方案

　　三.结构分析

　　四.制作过程

　　五.结论

　　六.参考文献

　　七.联系方式

　　仿人双足行走下肢机构

　　摘要：浙江大学日前研制的仿人机器人“悟”和“空”正式亮相，据称这是目前世界上首个研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。双足机器人的发展和普及，是一国科技基础和制造业发展水平的重要体现。不过，机器人目前尚不具备在移动中接球的能力，机器人的行走速度也有待提高。据了解，仿人机器人是目前国际机器人研究的趋势，未来将用于助老、助残，或者为人类提供娱乐性服务的家用领域。中国机器人研发差距还挺大！

　　关键词：机器人双足差距趋势

　　1、设计来源：双足机器人是一门由计算机控制理论和人工智仿生学、机械设计和加工、能等多种学科形成的交叉学科．与轮式和多足机器人相比，双足机器人更加适应于复杂的地形并且具有更加灵活的运动方向和速度变化范围，因此值得广大研究学者的关注，其应用相比于其他机器人来说有更广阔的应用前景,而且双足机器人技术可以应用于其他各个领域，共同促进各学科的发展。针对现实中双足机器人研究趋势，以及现在大学生实际动手和团队配合能力的欠缺，并结合我校学长们研究的成果，我决定制作一个仿人双足结构。虽然先前的学长对此研究已有突破但我希望通过机器人双足的制作过程来了解机器人双足的工作原理以及性能优缺点，发现并解决实际操作中出现的问题，通过此过程加强对知识的掌握与应用，培养实际动手和创新能力，步行是人类的一种基本活动方式，双足步行技术的发展会促进动力型假肢的研制，将有可能解决残疾人的行走问题，为康复医学做出贡献。对双足步行机器人双足动态行走机理的深入研究也使我们更深刻地理解人类活动的内在本质，有助于生物医学工程和体育运动科学的发展。

　　2、设计方案：人体关节由不规则形状骨骼构成,突出特点是转动多轴性。在康复医学领域最先开始研究多连杆假肢用膝关节，为增强机构的仿生特性,对机构进行优化设计。研究由智能阻尼器控制的四连杆封闭链仿生膝关节。分析了人体关节特性,给出四连杆封闭链仿生膝关节的机构;第3部分给出机构综合优化方法,建立了虚拟样机,进行了优化设计,给出了优化设计结果。1四连杆机器人仿生膝关节机构和优点人腿膝关节由股骨内外侧髁、胫骨平台、髌骨、前后交叉的ACL韧带和PCL韧带组成。股骨下端和胫骨上端接触面形状不规则,在屈伸活动中,两表面间既有滚动又有滑动。膝关节水平转动轴曲率中心,即瞬时转动中心移动轨迹为J形曲线。

　　三、结构分析：双足步行机器人的研究正是人们对自身的研究，由于人的构造是长期自然发展而形成的，所以具有最优性，如能量最优，关节配置最优等嘲。而为了使所设计的双足步行机器人更能贴近于人，我们首先要研究人体的比例。个体之间总是存在差异的，世界上无法找到人体尺寸完全一致的两个人。人体尺寸的测量数据都是按统计规律来表示的，按统计规律得到的人体结构比例以及按这种比例设计出来的机器人。参照人体结构比例及国外一些步行机器人的尺寸设计，双足步行机器人包括腰、大腿、小腿和脚。人体靠全身肌肉驱动关节，我们不可能让双足机器人实现人类所有的基本动作，我们的目标是在配置尽可能少的自由度的情况下实现尽可能多的动作。人类行走的过程中，髋关节有3个独立的自由度，但是并不是必须要有3个自由度才能正常行走。为了达到简化结构的目的，把机器人髋关节改为2个自由度，并且和踝关节采用类似的正交结构设计，既便于模块化制造，节约制作成本，也便

　　于机器人控制，有利于机器人在行走过程中保持稳定，不容易倾倒。

　　经过对所设计的双足机器人进行动力学仿真后可以发现脚底与地面接触的力对机器人步行稳定性的影响比较大．为了更好的控制机器人，必须对机器人脚底所受的力和力矩进行控制，前期所设计的机器人脚部没有考虑这些因素，因此重新对机器人的脚部进行了设计，在两侧脚扳之间安装了弹性缓冲部件。

　　执行机构可以说是机器人的核心，执行机构的选取直接影响到机器人的性能。执行机构的驱动类型般包括液压、气动、电子方式。液压和气动的缺点是能量供应问题，机器人不可能随身携带，并且有较大的震动㈣。因此，对于双足机器人只考虑采用携带能源方便、震动小的电子驱动装置一电机和减速器。

　　电机的选择，由于以上所有因素我选择的是力矩较大的舵机。它的优点是可短时过载结构紧凑，尺寸小能与多种齿轮箱、编码器、直流测速机配合使用。

　　这一项主要介绍了双足机器人自由度的布置，并根据人体结构比例给出了双足机器人机构设计方案，主要包括髋关节、膝关节、踝关节和脚部的设计。为了使所设计的机器人能够模拟人的动作，参考人的各个关节运动范围，定义了机器人各个关节角的运动范围。

　　4、制作过程:

　　图片一制作的基本材料有：电木板、胶水、舵机、螺母、螺钉、轴等。工具有：手工锯、电钻、锉刀等。

　　图片二制作初期锯好电木板以及打好孔。

　　图片三制作中期基本组装完成，调试。

　　图片四本人与作品合影。

　　5、结论：

　　1)在借鉴有关资料的基础上，对双足机器人进行了本体结构的设计以及自由度的配置，进行了机器人本体结构设计。主要包括髋关节、膝关节、踝关节和脚部的设计，对于机器人上半身，用等效的质量块代替。为了使所设计的机器人能够模拟人的动作，参考人的各个关节运动范围，定义了机器

　　人各个关节角的运动范围，并选用直流电机作为机器人驱动源。

　　2)由于机器人大部分的重量集中在上半身，因此可以把机器人减化为一个倒立摆，从而对机器人进行步态规划。

　　6、参考文献

　　1.郑嫦娥，钱桦．仿人机器人国内外研究动态[J】．机床与液压。

　　2.谢涛，徐建峰．仿人机器人的研究历史、现状及展望[J】．机器人。

　　3.余朝举，北京邮电大学硕士学位论文。

　　7、联系方式

　　姓名：

　　手机：

　　地址：